1. 조종기 바인딩 및 캘리브리션
조종기 세팅을 해보자.
조종기를 켜준다. 처음에 조종기를 킬때는 위의 기다란 토글 스위치 들이 모두 밖방향으로 되어야 디폴트 세팅이고, 쓰로틑을 한번 움직여 주어야 초기 화면으로 들어간다.
먼저 MDL키를 눌러 모델 셋업으로 들어간다.
오른쪽 휠을 눌러 Mode로 가 아래 처럼 MULTI FrSKYX2 D16로 세팅을 해준다.
MULTI FrSKYX2 D16 값은 드론에 달린 수신기와 통신규격을 맞춘것이다.
우리는 R8이란 수신기를 쓰는데, 이 수신기에 맞는 세팅값은 제조사에서 확인을 해야한다.
바인딩은 조종기의 세팅의 바인드 버튼을 누른뒤, 기체의 수신기 바인딩 버튼(핀셋등을 사용)을 누르며 기체를 켜주면 된다.
바인딩하는 방법은 아래 Hong 티쳐의 설명을 들어보자.
위처럼 바인딩으 초록 led가 들어온 뒤 기체를 리부팅하여 바인딩이 계속 잘되는지 확인하자.
- 조종기 키 설정
조종기 키들을 믹서나, 인풋에서 설정해 주어야 한다.
CH1 - AIL(에일러너)
CH2 - ELE(엘리베이터)
CH3 - Thr(쓰로틀)
CH4 - Rud(러더)
값으로 고정이다.
하지만 CH5 부터 CH10은 우리가 설정을 해줄것이다.
아래 화이트 보드에 기재된 값으로 설정해 준다.
우리는 위와 같이 세팅을 할 것이다.
세팅을 하고 저장을 해준다.
바인딩 켈리브리션.
미션플래너 세팅으로 가서 무선 조종 보정을 들어간다.
무선조종보정 키를 누른다.
조종기 모든 키를 위 아래 모두 왔다갔다한다. 빨간 박스로 선이 생길것이다.
완료 버튼 누르면 끝.
추가 팁.
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간혹 조종기 제어키 방향이 미션플래너에서는 반대로 될수도 있다. 그럴경우 아웃풋 페이지에서 방향을 바꾸어주면된다.
2. 비행모드 설정
비행 모드를 설정한다. 비행모드는 위와 같이 세팅해준다. 이후 조종기의 SC 토글 스위치로 로이터-알트홀드-오토 모드를 왔다갔다 하기 위함.
Loiter모드 : GPS를 활용하여 고도제어와 위치제어를 잡아준다.
Stablize 모드(매뉴얼모드) : 수동모드로 드론을 제어해주는 것
Althold 모드(애띠모드) : 고도를 유지하는 모드
Auto모드 : 미션플래너 웨이포인트를 설정하면 자동으로 웨이포인터로 드론이 자율 주행하는 모드
3. ESC 캘리브레이션(매우 중요 - 긴장하고 따라오세용)
esc 캘리브레이션은 필자가 가장 고생했던 작업이었다. 위 스크린샷 처럼 미션플래너에서 캘리브레이션이 가능하지만
우리는 미션플래너 없이 조종기와 드론만으로 esc캘리브레이션을 시작해 보겠다.
아래 영상을 통해 살펴보자.
1) 조종기 쓰로틀 올린 상태에서 드론 전원 인가 -> GPS led 색 3가지 점멸 -> 2초 이후 뱃더리 분리
2) 조종기 쓰로틀 올린 상태에서 다시 드론 전원 인가 -> GPS led 색 3가지 점멸 -> GPS 스위치 길게 누름 -> esc에서 특이한 버저음 울림
3) 조종기 쓰로틀 계속 올리다가 -> esc 에서 삐-삐 두번 울림 -> 쓰로틀 아래로 내림 -> 삐 소리가 남
* 여기서 바로 올리지 말고 약 40초~60초 더 기다린다음에 슬쩍 슬쩍 올려보면 모터가 균일하게 잘 돌아간다.
4. 모터테스트
모터 테스트는 4개의 모터가 CW, CCW 방향으로 정삭적으로 도는지 확인하기 위함이다.(esc 캘리가 선행되어야 한다.)
아래 영상을 보며 모터테스트 방법을 확인.
3개의 전선 중 2개의 전선을 바꾸어 연결하여 모터의 회전 방향을 맞추어 주어야 한다.
위 그림을 통해 픽스호크의 모터 방향을 다시한번 확인하자.
미션플래너 설정 2부 끝.
@Edit by Wonking, Hong, Hyun-uk
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